Joseph Pilates (1883/1967) le fondateur de la méthode a commencé à pratiquer des activités physiques jeune suite à des problèmes de santé. Passionné de sport et d’anatomie, il s’est construit un corps tonique et souple.
Interné pendant la première guerre mondiale, il a utilisé la méthode Pilates avec ses camarades blessés pour leur permettre de retrouver une bonne condition physique.Il utilise les ressorts des lits pour faire les exercices, et c’est à partir de la qu’est apparu le Reformer appareil emblématique du Pilates et la notion de travail en résistance ( ressort, élastiques, balles ect )
Installé à New York dans les années 1920, il loue un studio dans le même immeuble que l’American Ballet School, continue de travailler sur sa méthode grâce à son expérience et ses connaissances sur le corps humain. Il rencontre sa future épouse Clara, et ouvre avec elle le premier studio de Pilates.
Elle attire très rapidement les danseurs, et tant d’autres qui l’encouragent à développer la méthode et écrit deux livres sur le sujet.